Fu istituita da papa Clemente X nel 1670. La loro esistenza è un dogma di fede, definito più volte in maniera solenne dalla Chiesa. Il nome "anghelos" deriva dal greco e vuol dire "messaggero". In questo ruolo appaiono nella Bibbia. Nella storia della salvezza, Dio affida agli Angeli l'incarico di proteggere i patriarchi, i suoi servi e tutto il popolo eletto